Kao što smo već naglasili, robot je automatski ili poluautomatski sistem sposoban da izvršava zadatke uz minimalnu ljudsku intervenciju.Razumevanje unutrašnje strukture robota ključno je za dizajn, programiranje i bezbedan rad u industriji i edukaciji.
Naša oblast interesovanja je industrijska proizvodnja (zavarivanje, montaža, pakovanje). Različite namene diktiraju zahteve i složenost funkcionalne strukture.
Industrijskog robota možemo posmatrati kao sistem sastavljen od pet glavnih blokova koji rade u organizovanoj petlji:
Osnova, zglobovi i segmenti — fizička konstrukcija robota. End-effector je alat na kraju poslednjeg segmenta (hvataljka, zavarivač, pištolj za lepak) koji direktno interaguje s objektima.
Omogućavaju percepciju okoline (kamera, LiDAR, ultrazvučni, taktilni senzori, enkoderi, akcelerometri, silomeri). Njihova funkcija je detekcija oblika, položaja, sile, temperature, brzine, blizine objekata.
Pretvaraju kontrolne signale u pokret: elektromotori, pneumatski i hidraulični cilindri. To su u stvari "mišići" robota koji pokreću zglobove, točkove ili alate.
Obradjuje ulazne informacije dobijene sa senzora, donosi odluke na osnovu logičkih zakona ili primenom veštačke inteligencije i upravlja daljom akcijom. Obuhvata: mikro-kontroler, PLC, real-time računarski sistemi, AI-modul.
Realizuje zatvorenu petlju: senzor → obrada → akcija → povratna informacija.
Izvor energije robota. Koristi se AC napajanje za statične robote i baterije za mobilne sisteme. Komunikacioni sistem može biti žična veza (Ethernet, USB, serijski port) ili bežična (Wi-Fi, Bluetooth) sa spoljnim sistemima, drugim robotima ili operatorima.
Funkcionisanje industrijskog robota možemo posmatrati kroz 5 faza:
Percepcija – senzori prikupljaju podatke iz okruženja.
Obrada – kontroler analizira podatke prema programu i algoritmima.
Akcija – aktuatori izvršavaju komande i pokreću mehaniku.
Povratna informacija – senzori ocene rezultat, kontroler vrši korekcije u realnom vremenu.
Ciklus se ponavlja, čime se postiže stabilnost, preciznost i autonomnost sistema.
Praktičan primer – industrijski robot na montažnoj liniji: Senzori detektuju položaj komponente, kontroler planira putanju i izbor alata, aktuatori precizno pokreću manipulator i end-effector (npr. Hvataljka), povratni signal omogućava korekciju i adaptaciju.
Ovaj tok osigurava brz i tačan rad, bez ljudske intervencije.
Savremen robot integriše senzoriku, aktuatore, inteligentni kontroler, napajanje i komunikaciju da bi delovao autonomno. Funkcionalna struktura osnova je za razumevanje robota — kako on vidi, razmišlja i reaguje u svetu oko sebe.