Industrijski roboti su složeni sistemi sastavljeni od više podsistema, od kojih svaki ima svoju specifičnu ulogu. Kako bi robot mogao da funkcioniše efikasno i precizno, svi ovi podsistemi moraju raditi zajedno.
Industrijski roboti se sastoje od šest osnovnih podsistema:
1. Mehanički podsistem
Mehanički deo robota čini njegova fizička struktura i svi elementi koji omogućavaju kretanje. Glavne komponente ovog podsistema su:
Manipulatorska ruka – sastavljena od segmenata (članaka) i zglobova.
Osovine i zglobovi – omogućavaju rotaciju i translaciju delova robota.
Prenosnici – omogućavaju prenos snage od pogona do izvršnog uredjaja.
Pogonski sklopovi – zupčanici, kaiševi i vodilice koji prenose snagu.
Funkcija: Omogućava robotu da se fizički kreće, hvata i manipuliše objektima.
Primer: Artikulacioni robot sa šest stepeni slobode koristi mehanički podsistem da precizno pomera svoju ruku i manipulator.
2. Električni i elektronski podsistem
Ovaj podsistem omogućava napajanje i regulaciju rada robota. U njega spadaju:
Elektromotori – servo motori, koračni motori, AC/DC motori.
Senzori i enkoderi – mere položaj i brzinu kretanja.
Električni kablovi i konektori – prenose energiju i signale.
Funkcija: Napaja robota i omogućava kontrolu njegovih pokreta.
Primer: Servo motor omogućava precizno pozicioniranje robotske ruke u montažnim procesima.
3. Kontrolni podsistem
Ovo je „mozak“ robota, koji obrađuje podatke i donosi odluke. Sastoji se od:
PLC (Programabilni logički kontroler) – upravlja radom robota.
Mikrokontroleri i računari – obrađuju podatke sa senzora i izvršavaju komande.
Funkcija: Upravlja pokretima robota i osigurava izvršenje zadatih operacija.
Primer: Robot u automobilskoj industriji koristi PLC za precizno zavarivanje karoserije.
4. Senzorski podsistem
Senzori omogućavaju robotu da „vidi“ i „oseća“ okolinu. Najčešći senzori su:
Optički senzori – prepoznaju objekte i boje.
Tlačni senzori – detektuju dodir i silu pritiska.
LIDAR i kamere – omogućavaju 3D percepciju okruženja.
Funkcija: Omogućava robotu da prikuplja informacije iz okoline i prilagođava svoje radnje.
Primer: Industrijski robot sa kamerom može prepoznati i pravilno pozicionirati delove na proizvodnoj traci.
5. Pneumatski i hidraulični podsistem
Ovaj podsistem omogućava rad robotskih mehanizama pomoću fluida:
Hidraulični aktuatori – koriste ulje za generisanje velike sile.
Pneumatski cilindri – koriste komprimovani vazduh za pokretanje delova robota.
Funkcija: Omogućava precizne i snažne pokrete robota u teškim industrijskim uslovima.
Primer: Hidraulični robotski kran koristi ovaj podsistem za podizanje teških tereta u skladištima.
6. Komunikacioni podsistem
Ovaj podsistem omogućava povezivanje robota sa drugim uređajima i mrežama. Koristi:
Industrijske protokole – Ethernet, Modbus, CAN.
Bežične komunikacije – Wi-Fi, Bluetooth.
Funkcija: Omogućava koordinaciju rada više robota i povezivanje sa centralnim sistemima.
Primer: Roboti na proizvodnoj liniji koriste komunikacioni protokol da bi razmenjivali podatke i sinhronizovali rad.
Zaključak
Svi ovi podsistemi zajedno omogućavaju robotima da funkcionišu precizno, brzo i efikasno. Ako jedan podsistem ne radi kako treba, ceo sistem može biti ugrožen. Zato je važno razumeti kako svaki od njih funkcioniše i kako doprinosi celokupnom radu robota.
