Sekvencijalno upravljanje (eng. sequential control) koristi se za kontrolu operacija koje se odvijaju u unapred definisanom redosledu (sekvenci). Svaka naredna operacija zavisi od završetka prethodne.
U ovom odeljku, moramo se dotaći bitnog segmenta upravljanja, a to je preciznost kretanja. To je osnovni faktor uspešnog rada robota. Da bi smo to razumeli, moramo posmatrati tri veličine
prostornu rezoluciju
tačnost pozicioniranja
ponovljivost
Prostorna rezolucija je najmanji pomeraj koji robot može izvršiti po nalogu upravljačkog sistema. Prema tome, robot nema mogućnost realnog kontinualnog pozicioniranja, nego postoji skup diskretnih položaja u radnom prostoru robota u kojima možemo kontrolisati tačnost pozicioniranja. Ponovljivost je sposobnost robota da ostvari položaj koji mu je dodelio upravljački sistem.
Komponente sekvencijalnog sistema
Ulazni signal – Pokretač operacije (npr. prekidač, senzor ili softverski impuls).
Kontrolni algoritam – Definiše redosled operacija.
Izlazni uređaji – Aktuatori ili uređaji koji izvršavaju zadatke.
Pamćenje stanja – Beleži trenutni korak u sekvenci.
Robot podiže deo sa trake (operacija 1).
Prenosi deo do radnog stola (operacija 2).
Montira deo na sklop (operacija 3).
Vraća se u početnu poziciju (operacija 4).
Sledeći korak započinje tek kada upravljački sistem dobije informaciju da je prethodni zadatak završen.
Jasna i jednostavna implementacija.
Pogodno za zadatke sa ponavljajućim operacijama.
Omogućava pouzdan rad u industrijskom okruženju.
Kod upravljanja po sekvencama (jedna operacija algoritamski prethodi drugoj), u svakoj sekvenci možemo posmatrati dve vrste kontrolisanja pozicije završnog uredjaja u radnom prostoru:
upravljanje po tačkama
upravljanje po konturama
Upravljanje po tačkama podrazumeva da se robot kreće između unapred definisanih tačaka u prostoru (koordinate), ali bez kontrole položaja u međutačkama. Sistem upravlja robotom tako da precizno dosegne svaku tačku, dok se kretanje između njih ne prati u realnom vremenu. Povratna sprega sa informacijama sa senzora se koristi samo u definisanim tačkama (karakteristične tačke), gde se ‘steluje’ pozicija i orjetacija, a u medjutačkama se ne kontroliše (slično komandama G00 i G01 kod CNC mašina). Upravljanje tačka po tačka najčešće se koristi za zadatke gde je važno doći do preciznih lokacija, ali putanja nije od ključnog značaja.
Upravljanje po konturama (continuous path control) podrazumeva precizno praćenje definisane putanje (konture) u prostoru, gde se u svakom trenutku kontrolišu i pozicija i brzina alata robota. Ovaj način upravljanja je neophodan u zadacima gde je ključna preciznost duž cele putanje (na primer zavarivanje po konturama). Duž konture se konstantno koristi povratna sprega sa senzorima za stalno praćenje pozicije i brzine.