Kretanje robota izmedju paletnih mesta i mašina

U ovom predavanju ćemo se fokusirati na razumevanje kako kod industrijskih robota funkcioniše kontinualni tok između:

paletnih mesta sa sirovim obradcima,
radnih stanica (CNC mašina),
palete sa poluproizvodima i gotovim delovima.

Poseban naglasak je na senzorskom signalu (“gotov”, “slobodno mesto”) i upravljanju putanjama kroz karakteristične pozicije.

1️⃣ Tok operacija (algoritam)

Faza	Aktivnost robota
1	Robot podiže sirovi obradak sa palete A
2	Transfer do CNC struga – prolazi kroz slabije vođenu zonu
3	Pozicionira obradak u čeljusti – ulazi u karakterističnu poziciju pristupa i položaja
4	Čeka signal od CNC (npr. kontaktno relè, IO signal, PLC)
5	Po signalu – uzima poluobradak
6	Transfer do CNC glodalice – ponovo putanja kroz prelazno stanje
7	Pozicioniranje i čekanje na signal završetka
8	Uzima gotov deo i postavlja ga na paletu B

2️⃣ Karakteristične tačke i zone

Pristupna zona pallet A – „prilaz“ s inertnom kontrolom (position), zatim zone preciznog položaja kao statična pickup pozicija.
Zona ispod CNC vrata – prolazna zona gde senzor vrata (limit switch) signalizira otvaranje/zatvaranje.
Zona unutar čeljusti mašine – precizna kontrola položaja i sile za postavljanje/uzimanje.
Zona palete B – precizno pozicioniranje pri završnom pick-and-place.

Karakteristične tačke su te zone prelaska između tipova kontrole: od slobodne brzine do precizne pozicije / sile.

3️⃣ Senzori i signali

Paletna mesta: senzor pozicije (npr. induktivna/opticka fotoćelija) robot preuzima obradak.
CNC mašina: signal gotovog ciklusa (PLC ili logic‐signal izlaz) – robot ulazi.
Senzor vrata: potvrđuje da je vrata zatvorena pre nego što započne operacija obrade.
Safety light curtain / zone: robot signalizira prelazak u zonu mašine.

Ovi signali omogućavaju event-driven operacije: robot reaguje, ne vrti se beskonačno.

4️⃣ Kontrola kretanja robota: putanja i modalitet

Izvan preciznih zona: kretanje se može vršiti joint/Cartesian linearno i brzo (MoveJ ili MoveL).
Unutar zona: poziciona kontrola sa senzorima („servo control“) — korigovanje položaja u realnom vremenu na osnovu grešaka.
Zaustavljanje i čekanje: robot ne u potpunosti isključuje aktuatore – stoji u standby režimu; kontrolor održava poziciju TCP‑a. Kada stigne signal, nastavlja sledeći korak.

Primer logičkog toka:

MoveJ(pristup paleti A)
MoveL(zona pickup)
Wait for part_present_sensor
Pick part
MoveJ(transfer)
...
Wait for cnc_done_signal
Pick processed part
...

5️⃣ Vizuelna ilustracija toka

Slika 1: Kompletni prikaz ćelije automatske opreme za CNC tending:

uključuje transportnu traku (infeed),
robot, paletni stalak,
PVC ili karbonski greneter za selekciju,
prikazuje quilt dvosmerni tok materijala.
Odlično ilustruje senzore na traci i mehaničku integraciju.